-
กรุณาเลือก บทเรียน ที่ต้องการ...
-
- |
-
บทที่ 5 Static Forces
-
- 01 - Basic และ สูตร |
- 02 - โจทย์2D - Step1 Frame และ DH |
- 03 - โจทย์2D - Step2 หา Force และ Torque Exert |
- 04 - โจทย์2D - Step3 Joint Torque |
- 05 - โจทย์2D - เพิ่มเติม |
- 06 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step1 - part1 - DH parameter |
- 07 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step1 - part2 - Transformation |
- 08 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step2 - หา Static และ Torque 1 |
- 09 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step2 - หา Static และ Torque 2 |
- 10 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step3 - หา Torque Joint-1 |
- 11 - Examปี58 - ข้อ 2 - 2.1) Jacobian of Force Domain - Step3 - หา Torque Joint-2 |
- 12 - Examปี58 - ข้อ2 - 2.2) หาค่า - part1 |
- 13 - Examปี58 - ข้อ2 - 2.2) หาค่า - part2 |
-
บทที่ 5 Velocity
-
- 14 - Basic และ สูตร Linear and Angular Veocity |
- 15 - โจทย์2 - Step1 - DH-parameter |
- 16 - โจทย์2 - Step1 - Transformation - Step2 - หา Velocity |
- 17 - โจทย์2 - Step2 - หา Velocity (ต่อ) |
- 18 - โจทย์2 - Step2 - หา Velocity (ต่อ) |
- 19 - โจทย์2 - Step2 - หา Velocity (ต่อ) |
- 20 - โจทย์2 - Step2 - หา Velocity (ต่อ) - โดยใช้ Algebraic |
- 21 - โจทย์2 - Step2 - หา Velocity - โดยใช้ Geometric |
- 22 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา Transformation Matrix |
- 23 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา ความเร็วเชิงเส้น และ เชิงมุม Frame1 |
- 24 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา ความเร็วเชิงเส้น และ เชิงมุมFrame2 |
- 25 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้น และ เชิงมุมFrame3-1 |
- 26 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้น และ เชิงมุมFrame3-2 |
- 27 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้น จาก Frame 0 ถึง ปลาย - หา Orientation |
- 28 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้นจาก Frame 0 ถึง ปลาย - จัดรูปตรีโกณ |
- 29 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้นจาก Frame 0 ถึง ปลาย - 1 |
- 30 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หาความเร็วเชิงเส้นจาก Frame 0 ถึง ปลาย-2 |
- 31 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา Jacobian Velocity Domain ของความเร็วเเชิงเส้น |
- 32 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา Jacobian Velocity Domain ของความเร็วเเชิงเส้น - แก้ไขค่า |
- 33 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา Jacobian Velocity Domain ของความเร็วเเชิงมุม-1 |
- 34 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) หา Jacobian Velocity Domain ของความเร็วเเชิงมุม-2 |
- 35 - Examเก่า - ข้อ1 - 1.1) อธิบายการเขียนในรูปเวกเตอร์แต่งเติม |
-
บทที่ 6 Manipulator Dynamics
-
- 01 - Mass Distribution1 |
- 02 - Mass Distribution2 - Inertia Tensor |
- 03 - Mass Distribution3 - Inertia Tensor ที่จุด COM. |
- 04 - Mass Distribution4 - Inertia Tensor ที่จุด COM2 |
- 05 - Iterative Newton-Euler - Outward - Angular Velocity |
- 06 - Iterative Newton-Euler - Outward - Linear Velocity |
- 07 - Iterative Newton-Euler - Outward - Linear Velocity ที่จุด COM |
- 08 - Iterative Newton-Euler - Outward - Sum Force - Torque |
- 09 - Iterative Newton-Euler - Inward - Sum Force-Torque |
- 10 - Iterative Newton-Euler - Inward - Force-Torque |
- 11-เตรียมสูตรก่อนทำโจทย์ |
- 12-โจทย์1-Step1-Setค่าเริ่มต้น |
- 13-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link1-ความเร็วและความเร่งเชิงมุม |
- 14-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link1-ความเร็วเชิงเส้นและจุดCOM |
- 15-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link1-สมการNewtonและEuler |
- 16-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link1-แถมกรณีถ้าInertiaไม่เป็น0 |
- 17-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link2-ความเร็วและความเร่งเชิงมุม |
- 18-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link2-ความเร็วเชิงเส้น |
- 19-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link2-ความเร็วที่จุดCOM |
- 20-โจทย์1-Step2-OutwardIterative-link2-สมการNewtonและEuler |
- 21-โจทย์1-Step3-InwardIterative-link2 |
- 22-โจทย์1-Step3-InwardIterative-link1-part1 |
- 23-โจทย์1-Step3-InwardIterative-link1-part2 |
- 24-โจทย์1-Step3-หาJointTorque |
-
บทที่ 7 Trajectory Generation
-
- 01-CubicPolynomial |
- 02-Examปี2-58-ข้อ4 |
- 03-Examปี2-58-ข้อ4-แก้ไขให้เข้ากับโจทย์ |
- 04-Examปี2-58-ข้อ4-หาคเร็วและคเร่งสูงสุด |
- 05-Examปี2-62-ข้อ1 |
- 06-Examปี2-62-ข้อ1-แถมหาคเร็ว-คเร่ง |
- 07-Examปี2-62-ข้อ1-หาคเร็วสูงสุด |
-
เฉลย Exam
-
- 01-Examปี58-ข้อ3-Step0-DHparameter |
- 02-Examปี58-ข้อ3-Step0-Transformation-Steps1-OutwardIteration-link1 |
- 03-Examปี58-ข้อ3-Step1-NewtonEuler-link1 |
- 04-Examปี58-ข้อ3-Steps1-OutwardIteration-link2 |
- 05-Examปี58-ข้อ3-Step1-NewtonEuler-link2 |
- 06-Examปี58-ข้อ3-Steps1-OutwardIteration-link3-part1 |
- 07-Examปี58-ข้อ3-Steps1-OutwardIteration-link3-part2 |
- 08-Examปี58-ข้อ3-Step1-NewtonEuler-link3 |
- 09-Examปี58-ข้อ3-Steps1-OutwardIteration-link4 |
- 10-Examปี58-ข้อ3-Step1-NewtonEuler-link4 |
- 11-Examปี58-ข้อ3-Step1-NewtonEulerModelจบ |
- 12-Examปี62-ข้อ2-Step0-Step1-Frame3,2 |
- 13-Examปี62-ข้อ2-Step1-Frame1 |
- 14-Examปี62-ข้อ2-Step1-Frame0 |
- 15-Examปี62-ข้อ2-Step1-Frame0-แก้ไขและแนะให้แทนค่า |
- 16-Examปี60-ข้อ1-1.1-Step0-DHparameter-Transformation |
- 17-Examปี60-ข้อ1-1.1-Step1-Velocity-Frame1 |
- 18-Examปี60-ข้อ1-1.1-Step1-Velocity-Frame2 |
- 19-Examปี60-ข้อ1-1.1-Step1-Velocity-Frame3 |
- 20-Examปี60-ข้อ1-1,1-Step2-Jacobian |
- 21-Examปี60-ข้อ1-1,2-Singularity |
- 22-Examปี60-ข้อ1-1,2-InverseJacobian |
- 23-การเขียนStateSpace และ ConfigurationEquation |
